https://www.youtube.com/watch?v=0I30M6yTklo

What is SLAM?

Localization(위치추정) : estimating the robot’s location

• Landmark(항상 상수로 작용)로 로봇의 위치를 보정

Mapping(지도생성) : building a map

• 로봇의 위치를 기반으로 Landmark의 위치를 추정

SLAM : building a map and localizing the robot simultaneously

• 로봇의 위치와 Landmark를 동시에 추정함. 항상 노이즈가 존재하여 실제 위치와 차이가 생김.

The SLAM Problem

• a chicken-or-egg problem
• map은 localization을 필요로 함 ↔ localization은 정확한 map을 필요로 함

로봇의 경로와 지도가 모두 unknown이고, 지도와 위치 추정이 서로 연관되어 있어 SLAM 은 a Hard Problem이다.

센서로 들어오는 정보가 확실하지 않기 때문에 drift가 발생하고 문제 해결을 더욱 어렵게 만듦.

Definition

Given

• The robot’s controls $u_{1:T}$
• Observations $z_{1:T}$

Wanted