목표: Tutrlesim 패키지와 ROS2를 이용하여 정팔각형을 그리는 거북이를 그려보자!!
예상시간: ~ 2시간 30분
Colcon (빌드 도구), rosdep(의존성 관리 도구) 설치
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
Colcon을 활용하여 빌드를 많이 하기 때문에 이 노션 따라갈려면 Colcon 설치는 필수다.
ROS2 작업공간 만들기
ROS2 작업공간은 ROS2 개발의 심장부라고도 할 수 있다. 해당 작업공간을 통해 코드 등이 저장되고, 빌드가 된다.
작업 공간 디렉토리는 보통 ros2_ws를 쓴다. 또한 자신이 직접 작성하거나 가져온 코드는 src에 넣는다.
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
# 작업 공간 루트(~/ros2_ws)에서 실행해야 합니다.
colcon buildsu
빌드가 완료되면 build, install, log라는 3개의 새로운 폴더가 생성된다.
| 디렉토리 | 설명 | |
|---|---|---|
| src | 패키지의 소스 코드가 들어가는 곳 | |
| build | 빌드 과정에서 생성되는 중간 파일들이 저장되는 곳 | |
| install | 빌드가 완료된 실행 파일과 설정 파일이 설치되는 곳 | |
| log | 빌드 과정의 로그 기록이 저장되는 |