EKF: Extended Kalman Filter

센서들은 값을 부여하는 주기가 있으며 각각 다르다. (IMU: 500hz, GPS 10hz)

EKF는 물리모델 기반으로 지속적인 위치 prediction을 하며 새로운 센서 데이터가 들어올 시 센서 데이터 기반으로 prediction을 보정한다.

PID: proportional integral derivative. (ROS2 Recall 5챕터나 8챕터 진행하면 된다.)

PID-F FeedForward은 기체의 현재 상태 기반 및 조정 input으로 예측성 제어를 한다.

Cascaded PID: PID 제어 박동수가 높거나 낮을 때의 문제들이 있는데 여러 종류의 PID 제어기를 다른 주파수로 돌려서 서로 보정한다.

TECS: 기체의 대기속도 및 고도 기반으로 에너지를 계산한다. 안정적인 속도/고도 유지하도록 throttle/pitch를 제어한다. (Throttle: 기체가 보유하는 에너지량 변화) Pitch: 현재 기체가 보유하는 에너지 변화(운동에너지+위치에너지)

NPFG: 비선형 제어기 (For 고정익)

Trajectory Generation: PX4에서 근데 해주긴 해