이광모 팀장님 전달 내용 공유드립니다

설치가 다 끝나신 분들은 중간고사 이후 미팅 전에 한번 진행해보면 좋을 것 같습니다

안녕하세요! 소프트웨어팀장님들께 사각형 Waypoint를 따라 움직이는 기본 패키지 코드 제공해드립니다. 현재 작성된 코드는 그대로 실제 비행에 사용해도 수정사항 하나 없이 사용이 가능합니다. 물론 제 코드가 최적의 코드는 아니고 기본적으로 이런 구조로 작동한다고 이해하신 후, 각자 최적화해서 사용하시면 좋을 것 같습니다!

ROS 패키지 구조 및 launch파일 실행법은 이전 프로젝트 영상을 참고 해주시거나, (링크 : https://www.notion.so/yonseidrone/Pilot-Episode-13a932d5db70806c8e5ffe1acb6c1d3f, https://www.notion.so/yonseidrone/Episode-1-How-to-create-a-package-example-13b932d5db70806bbbeeca892629849f)

혹은 인터넷에 올라와있는 다양한 영상 및 블로그 글들 활용하시면 좋을 것 같습니다.

추가적으로, 코드 이해하고 추후에 작성하시는데 도움이 되도록 일부러 몇 가지 기능을 빼놓았는데, 이 부분 해결해 나가시면서 코드에 대해 이해해 나가시면 좋을 듯 합니다.

1. Yaw 변경 위 패키지 그대로 실행하시면 사각형 경로를 따라가긴 하나, Yaw가 안 변하고 고정된 채로 경로를 따라갑니다. 이를 수정하여 경로 방향에 따라 기체가 yaw를 변경하도록 코드를 수정해보시면 됩니다.
2. FW Transition 위 패키지는 MC(Multicopter)모드로만 작동합니다. FW(Fixed Wing)모드로 변경하는 부분은 빠져있는데, 참고할만한 부분들을 주석처리 해놓았으니 주석된 부분을 참고해서 FW모드로 전환하는 것도 구현해보시면 좋을 것 같습니다.

square_ws.zip