날짜 : 2025.09.23

시간 : 18:00 ~ 19:00

장소 : 공학관 A343

환경 설치.mp4

                                                                         [세미나 과제 수행 영상]

1. 스터디 목적

PX4 및 ROS2 기반 드론 제어 환경 구축 및 시뮬레이션 통한 로직 구현 세미나. 비행 환경에의 적용을 위한 과정 이해 등 학습.

2. 스터디 내용

• 구조 : Ground Station (QGroundControl) → Mission Computer(Arduino/Rpi) → Flight Controller(Pixhawk) → Motor
• Ros 구성 : Node, Topic, Service + waypoint node, flight state node

비행 모드

• Mission Mode : waypoint 경로 자동 비행, 정밀한 제어 어려움
• Offboard Mode : 매우 정밀한 제어 가능하지만 지속적으로 좌표 입력 필요 - 미입력 시 추락 위험
• Multicopter vs Fixed-wing 제어 차이

시뮬레이션 환경

• Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble