내부통신: 유선으로 통신한다.

외부통신: 무선으로 한다.

내부적으로는 FC-MC와 센서와 actuator가ㅗ 통신

RF통신: 안테나

주파수별로 있다. (2.4Ghz, 5.8Ghz, 915mhz)

RC control: 조정자가 원하는 수동제어를 가능하게 한다. (915Mhz, 2.4GHz) 간단한 기체들은 RC 통신 기반으로만 동작한다.

ExpressLRS: 조정기와 수신기가 통신할 때 쓰는 프로토콜이다. 조종기와 수신기는 Binding을 해야 한다.(블루투스 마냥) ELRS는 Binding phrase는 ‘비밀번호’를 설정해줘서 같은 비밀번호가 있는 송신기랑 수신기랑 통신하도록 한다.

ELRS 수신기는 첫 boot 시 조종기랑 통신 1분 동안 없으면 wifi mode로 진입한다. 컴퓨터나 핸드폰에서 Expresslrs RX이라는 ‘공유기’에 접속하면 Binding phrase, 수신기 세팅 등을 바꿀 수 있다.

Telemetry Link: (MavLink 기반 통신) 주로 낮은 주파수(433~915Mhz)의 ~kbps Datarate을 사용한다.

Datalink는 주로 MC나 CC랑 지상국이랑 통신, 영상을 받아오는데 사용한다. 데이터링크는 Wifi를 사용한다. High Datarate이다.

내부 통신

PX4: 한 개의 package가 모든 것을 관리하는게 아니라 uORB API 기반으로 모듈들이 topic 기반으로 Publish/Subscribe한다. Serial 기반으로 통신하며 protocol등을 사용한다. (Mavlink, SBUS, GPS)

가장 기본은 I2C이다. 버스 기반이다. I2C는 1개 Master들이 여러 Slave들로 통신한다. UAVCAN은 I2C랑 비슷하게 BUS 기반 통신이다. (50cm 이상은 제한된다.) PX4는 UAVCAN으로 모터까지 사용한다.

MavLink: UART 기반 메시지 프로토콜이다. PX4는 모두 다 MavLink이다. PWM: 파워 제어에 사용한다. 다만 RC에서는 단방향 통신에 사용한다. (펄스 기반으로 사용한다.)

SBUS: Serial BUS, CRSF, CRosSFire