전기 부품 원칙
- 모든 부품에 정격(지속) / 최대(단시간) 제한 존재 → 데이터시트 필수 확인
- 극성(+빨강 / −검정) 오배선 → 즉시 폭발, 복구 불가 → 주의
- 피복 벗겨진 배선 → 즉시 절연 처리
주요 부품
| 부품 |
역할 |
| LiPo 배터리 |
전원 공급 (용량·C레이팅·전압 S수 확인) |
| BEC / 파워 모듈 |
고전압 → 안정 저전압 변환 + 잔량 FC 전달 |
| PDB |
배터리 단일 출력 → 다수 부품 분배 |
| ESC |
BLDC 모터 속도 제어 (모터 1개당 1개 필수) |
| 모터 |
KV값 × 전압 = RPM / 스테이터 크기로 추력 추정 |
| 프로펠러 |
직경 × 피치 (예: T16×8) |
| 비행 컴퓨터 (FC) |
센서 처리 + 모터 출력 제어 |
제어 이론
EKF — 다중 센서(GPS/IMU 등) 노이즈·주파수 차이를 통합 보정해 위치 추정
PID 제어 ( 핵심 )
| - |
역할 |
| P |
현재 오차에 비례 출력 |
| I |
누적 오차 제거 |
| D |
과반응 억제 |
- Cascaded PID: Rate loop (1kHz) → Position loop (50Hz) 분리 운용
- PX4 파이프라인:
Position → Velocity → Attitude → Rate → Mixer → PWM
2부 — 통신
RF 외부 통신
| 용도 |
주파수 |
데이터량 |
| RC 컨트롤 |
915MHz / 2.4GHz |
매우 적음 |
| Telemetry |
433~915MHz |
적음 |
| Datalink |
5.8GHz |
많음 |
안테나 주파수 + 커넥터 타입 반드시 매칭하도록
내부 통신 핵심 (기억하면 좋음)
| 프로토콜 |
방향 |
용도 |
| PWM |
단방향 |
FC → ESC/서보 (1000~2000μs) |
| S.Bus |
단방향 |
수신기 → FC |
| CRSF |
양방향 |
ELRS 수신기 ↔ FC (텔레메트리 포함) |
| MAVLink |
양방향 |
FC ↔ GCS / 미션 컴퓨터 |