배터리는 취급주의

BEC - Battery Eliminator Circuit (전압 안정기) 배터리의 높고 불안정적인 전압 안정

PDB- Power Distribution Board

배터리에서 나오는 단지를 여러개로 분배해주는 역할 BEC가 내장된 경우도 있다

ESC- Electronic Speed Controller 모터의 제어기역할을 한다 BLDC 모터를 제어하기 위해 필수적임

모터 모델명+사이즈+전압당 회전수 모터의 사이즈 표기 EX)4116

프로펠러 지름과 무부하 시 한번 회전에 얼마나 전진할 수 있는지 거리를 순서대로 표기한다

픽스호크- 비행제어기(Flight Controller) 내부에 INS 장비

Telemnetry Radio 기체랑 GCS랑 통신 가능하게 한다.

RTK Real Time Kinematics gps 에서 수신된 오차를 기지국과 비교하여 오차 보정

<제어이론> EKF 물리모델 기반으로 노이즈와 오차를 계속적으로 보정하는 필터 PID 기본적인 제어기 어떻게 setpoint 에 최단거리로 도달한것인가를 계산한다.

PID -F 미리 추가적인 제어를 하는 것이 특징

Cascaded PID 주파수가 다른 여러개의 제어기를 사용한다

TECS 고정익에 사용하는 제어방식

Trajectory Generator NPFG(고정익 기기에 사용)

[통신] 안테나 RC Control 가장 하위에 있는 RF 통신 ELRS 조종기와 수신기가 통신할 때 사용하는 PROTOCOL. binding 과정이 필요하다 Telemetry Link Datalink - Mbps 로 비교적 많은 데이터를 보낼 수 있다. 영상을 받아오거나 컴퓨터랑 통신하기 위한 목표를 갖고 있음

Serial UART 기반으로 통신 0,1.... 12C 1대 다 통신이 가능해서 유리하다 UAVCAN MavLink 메세지 리스트 PWM 단방향 통신으로 사용한다 1000,2000us 각각 0프로 부터 100프로까지 할당 SBUS- Serial Bus CRSF - CRosSFire

[소프트웨어] EdgeTX 조정기에 들어가는 오픈소스 펌웨어-> 스위치 설정, 기체 정보등을 가져올 수 있다 PX4 Autopilot 비행제어 소프트웨어 GCS- 지상제어소프트웨어 기체가 날 때 필요한 설정을 모두 조작할 수 있다 ROS - Robot Operating System middleware 여러 노드들이 통신을 할 수 있게한다. 상위 제어기(mission computer ; 라즈베이 파이등) SITL 실제 비행이 아닌 시뮬레이션으로 모의 비행을 하는 프로그램