관련 업체 Skyways, Kitty Hawk, Lift Aircraft

화물 운송 특화 T^3 멀티로터 메커니즘 - 비행 중 안정성 향상 https://www-dbpia-co-kr-ssl.access.yonsei.ac.kr:8443/pdf/pdfView.do?nodeId=NODE11037844

승객탑승의 UAM의 경우 화물의 경우와 마찬가지로 안전성을 높이는 것이 중요함. T^3 멀티로터 메커니즘은 추진시스템을 탑재한 상단부 (TP) 와 화물(승객)을 탑재한 하단부 (FP) 를 구분하고 유니버셜 조인트(Raw, Pitch 상대운동 허용)로 연결해 기존의 짐벌 시스템에서 보완. FP는 서보매커니즘을 활용 독립적인 자세 유지. TP와 FP의 구분으로 인해 TP의 최소 구조 가능, 이로 인해 TP의 중량 및 관성모멘트가 억제되어 있기 때문에 FP의 중량과 관계없이 원하는 방향으로 3차원 추진력 생성 가능. Tilt Rotor와 마찬가지로 Thrust Vectoring Actuator(추력의 변화가 가능한 기체)로 여길 수 있음.

한계로는 추력의 수평성분이 FP에 외란토크로 작용, 억제할 수 있는 제어시스템 필요 (위에서는 DOB 강건 제어 알고리즘 사용)

Terrafugia 사 Personal aerial vehicles // Folding Wing

https://patentimages.storage.googleapis.com/90/12/0e/e5d11644a0a773/US7938358.pdf

Terrafugia 사 Folding Wing 매커니즘

https://patentimages.storage.googleapis.com/b7/01/cb/889584f2da70ef/US8210473.pdf

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