트라이콥터 내 구동/전원/제어장치 배선 그리기, 워크플로우
베터리 출력을 pdb로 전달/ 배터리 잔량이나 전압 상태를 측정
센서의 비행기의 동역학 상태를 받아 처리하고, 컨트롤러의 명령을 받아, 각 프로펠러와 서보모터에 전달되는 동력/전원을 조절하는 뇌 역할
fc로 부터 받은 명령을 따라 pdb로 부터 받은 전력을 조절해 각 프로펠러 모터들의 출력을 제어.
pm으로 받은 전력을 모터에 맞게 3상전류로 변환
pdb로 부터 fc로 들어가는 전압을 낮춤
fc로 부터 서보가 받은 명령대로 전력을 공급(서버 용 전원)
pm으로 부터의 전원선을 fc,모터들에 연결되는 여러개의 전원선으로 분배함 / 자세한 명령은 하지 않음
무선 명령을 수신하는 하여 fc로 전달
센서 데이터를 fc로 전달