작성자: 이다윤

최초작성: 2023.02.27

PPM이란?

• 오늘 다룰 개념: PPM(Pulse Position Modulation), PWM(Pulse Width Modulation)

• PPM vs PWM

  • 비행체 조종 시 조종기에서 보낸 신호를 수신기가 받아 FC로 보내는 방식은 PWM과 PPM 방식으로 나뉘어지게 된다.

  • PPM 은 동일한 pulse width를 가진 pulse가 어느 위치에 들어오는가를 검출하는 방식이다.

    

  • PWM과 PPM은 pulse에서 정보를 담고 있는 부분에서 차이를 가지고 있다. PWM은 pulse width에, PPM은 pulse position에 정보를 담아 전달한다.

  

RC 조종기에서 PPM을 사용하는 이유

• PPM을 사용하면 여러 채널에 하나의 신호 와이어만 사용하면 되는 장점이 있다.
  • RC 조종기를 사용하는 드론이나 고정익 등은 여러 개의 서보모터를 제어해야한다. 이 때 채널 당 하나의 선을 사용하게 된다면 기체가 복잡해지는 문제가 발생한다. PPM을 사용하게 되면 많은 채널을 모두 하나의 선으로 전달할 수 있게 되는 장점이 존재해 RC 조종기에서는 PPM을 사용한다. (하나의 선으로 모두 제어 가능)

프로젝트 진행 중 발생했던 문제점

• AR620과 Pixhawk를 연결함에 있어 두 기기가 사용하는 신호가 달라 서로 통신이 되지 않는 문제가 있었다.

AR620은 PWM을 출력

Pixhawk는 PPM 신호를 사용

AR620(수신기)과 Pixhawk 연결 시 PPM encoder가 필요한 이유

• AR620은 PWM 신호를 출력하고, Pixhawk는 PPM 신호를 사용하기 때문에 PPM encoder 없이는 수신기의 신호를 pixhawk로 전달해줄 수 없다. (서로 다른 언어를 사용한다고 이해하면 편함!)
• 앞서 설명한 것과 같이, PPM은 여러 채널의 신호를 하나의 선을 따라 전달하는 방식이기 때문에 PPM encoder는 개별적 PWM 신호들을 하나의 PPM 신호로 변환하는 역할을 한다.

AR620과 pixhawk 사이에 PPM encoder를 연결한 모습이다.