필요 하드웨어: USB
운영체제 (Operating Systems)는 CPU, 메모리, 저장장치, 입출력 장치 등을 apstraction 즉 추상화를 하여 애플리케이션이 하드웨어의 아주 세부적인 구현을 몰라도 실행할 수 있게 하는 시스템 소프트웨어라고 볼 수 있습니다.
그 중에서 Ubuntu는 Linux 배포판으로, 실제 자원 관리는 Linux 커널이 담당합니다. 커널은 프로세스 및 스레드 생성, CPU 스케줄링, 가상 메모리 및 페이지 교환 등으로 메모리 관리, 파일 시스템 및 블록 디바이스 관리, 네트워크 스택 구현 등을 수행합니다.
Ubuntu 22.04 LTS는 이런 커널 위에 패키지 관리, 사용자 공간 라이브러리, 개발 도구 체인 등을 제공하며 ROS2, PX4, 시뮬레이터 등을 일관된 환경에서 빌드하고 실행할 수 있게 합니다.
현재 ROS2 Humble LTS의 공식 지원 플랫폼이 Ubuntu 22.04입니다.
즉 Ubuntu 22.02 LTS는 최신 리눅스 버전은 아니지만, ROS2 Humble LTS와 PX4가 공식적으로 타겟하고있는 버전입니다.
첫 시간으로는 Ubuntu를 듀얼부팅하는 과정을 설명드립니다. Intel Mac 버전으로 화면 캡쳐 및 자세한 내용 첨부하였으나, 듀얼부팅 과정은 한 번 버튼을 잘못 선택하면 복구하는 데에 시간이 많이 소요되므로, 꼭 AI를 사용하며 사용하시는 각 노트북에 맞게 각 스텝이 안전히 실행되고 있는 것인지 + 실행 버튼을 눌러도 되는지! 꼭 확인하시며 진행하시길 강력 추천드립니다.
우분투를 다운로드하는데 있어서 여기저기서 막힐 확률이 매우 높습니다. 드라이버가 안깔려서 우분투에서 와이파이가 연결이 안된다거나, 마우스 키보드가 인식이 안된다거나…한/영 키보드가 안된다거나… 사실상 ROS에 입문하는데 있어서 ROS 자체보다 이 우분투를 듀얼부팅으로 설치하는게 제일 진입장벽에 가장 큰요소를 차지하고 있다고 생각합니다, 그리고 노트북 기종 마다 다 다른 문제를 일으키고 트러블슈팅할거도 다 다르기 때문에 운영진분들에게 여쭤보아도 해결못해드릴 확률이 꽤 높다는점을 말씀 드리고 싶습니다. 그리고 드라이버 설치, 파티션 건들기, bios를 건드는 과정 기타등등에서 신중해야한다는점 또한 강조하고 싶습니다, 잘못하면 여러분 컴퓨터에 있는 데이터나 그냥 윈도우 os를 실수로 날려버려서 서비스 센터를 가야하는 상황이 나올수있습니다 (실제 있는 사례입니다). 우분투를 WSL이나 다른 더 쉬운 방법을 써서 설치를 하고 싶다면 다양한 시도를 해보면 좋겠지만 역대 소프트웨어를 해어보신 분들 경험상 듀얼부팅 이외에 다른 방법들은 다 어딘가에서 추후에 문제가 생겨서 듀얼부팅을 결국 하게 되었다는 점 또한 말씀드리겠습니다.
https://www.youtube.com/watch?v=KR_A_qjzSmY&t=112s