VCC를 5V에 연결합니다.
GND를 GND에 연결합니다.
SDA를 A4에 연결합니다.
SCL을 A5에 연결합니다.
[ ] 실제 보드에 연결한 사진 첨부
이번 드론 제작에서는 MPU6050 모듈(혹은 GY-86)을 사용할 예정입니다.
MPU6050는 3축 가속도계와 3축 자이로스코프를 사용하는 6축 IMU(Inertial Measurement Unit)입니다.
GY-86은 10축 IMU로 위의 MPU6050과 HMC5883L(자기장센서), MS5611(대기압 센서)로 이루어져 있어 사용하는 방식은 동일하나, 기체에 대한 더 많은 정보를 얻을 수 있습니다.
이러한 IMU는 아두이노와 같은 MCU와 함께 사용하여 자세 제어, 자이로스코프 보정, 떨림 감지, 자이로스코프 안정화 등에 사용됩니다.
아두이노 보드에 다음과 같이 MPU6050를 연결합니다.
VCC를 5V에 연결합니다.
GND를 GND에 연결합니다.
SDA를 A4에 연결합니다.
SCL을 A5에 연결합니다.
[ ] 실제 보드에 연결한 사진 첨부
https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Register-Map1.pdf
MPU6050 센서와 통신하기 위해서는 레지스터값을 알아야 합니다. 이전 아두이노 pin map과 마찬가지고 본인이 사용하는 센서에 맞게 datasheet를 찾아보아야 합니다.