1. 기체(airframe) 선택

• **‘Generic Standard VTOL’**을 선택해주세요.

2. 전원(battery)탭 설정

• 저희가 쓸 배터리는 4셀, LiPo 배터리입니다. LiPo 배터리는 셀당 4.2V가 최대 전압이고, 3.5에서 3.6V 이하로 떨어지면 배터리의 수명이 급감하기 때문에 full voltage를 4.2V, empty voltage을 3.6V으로 설정해줍니다.
• 전원(power)탭에서 esc calibration을 합니다. 이때 주의해야할 점은 모터에 프로펠러를 달지 않은 상태에서 진행해야 합니다. esc calibration을 하는 순간 모터가 최대 출력으로 돌고, 그 다음엔 최저 출력으로 돕니다. 프롭을 단 상태에서 캘리브레이션을 하게 되면 모든 모터가 최대 출력으로 먼저 돌기 때문에 굉장히 위험합니다.

3. 모터(actuator)탭

해당 스크린샷은 예시입니다. 꼭 이렇게 설정을 안하셔도 됩니다.

• FC(flight controller)에 연결된 모터와 서보모터가 어디에 연결돼있는지 알려주는 단계입니다.

• 먼저 ‘Actuator Outputs’을 설정해줍니다. ‘PWM AUX’는 pixhawk에 있는 A1 ~ A8 포트에 해당합니다. ‘PWM MAIN’은 M1 ~ M8 포트에 해당합니다. 모터는 A1 ~ A8, 그리고 서보모터는 M1 ~ M8 포트를 사용하시면 됩니다.

  • 쿼드모터는 **DShot 프로토콜을 이용하는 esc에 연결돼있기 때문에 A1 ~ A4에 연결해주시고 ‘AUX 1-4’을 ‘DShot600’**으로 설정해줍니다.
  • 푸쉬모터는 **PWM 프로토콜을 이용하는 esc에 연결돼있기 때문에 ‘PWM 400 Hz’**로 설정해줍니다. 포트는 무관합니다.
  • 서보모터는 설정 단계입니다. 저희 기체는 V-tail 이기 때문에 왼쪽에 있는 ‘Control Surfaces’ 설정에서 servo 3와 servo 4를 ‘Left V-tail’ 그리고 ‘Right V-tail’으로 변경해줍니다. 사용한 포트에 맞게 ‘Right aileron’, ‘Left aileron’, ‘Left V-tail’, 그리고 ‘Right V-tail’을 설정해줍니다.

• 마지막으로 ‘Actuator Testing’을 통해 설정이 잘 됐는지, 그리고 방향은 맞는지 확인해줍니다. Actuator testing을 할때도 프로펠러가 제거돼있어야합니다.

  

  • 위 사진을 참고해 모터 방향이 맞는지 확인해줍니다. 만약 모터 방향이 틀리다면 Actuator Testing 슬라이더 밑에 있는 ‘Set Spin Direction 1’, 그리고 ‘Set Spin Direction 2’으로 방향을 바꿀 수 있습니다.