작성자:임호균

Beginner: CLI tools — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

Ros foxy의 공식 tutorial 중 CLI Tools 부분을 읽고 요약 정리하였다.

1. Configuring Env

연세드론 노션을 통해 ros 설치를 진행했다면 넘어가도 좋은 부분이다.

2. Using tutlesim and rqt

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

위의 두 노드를 실행하면 간단한 turtlesim 예제를 실행할 수 있다.

rqt는 ros의 gui 버전인데 아래의 명령어로 설치 가능하다

sudo apt update
sudo apt install ~nros-foxy-rqt*

또한

rqt

로 실행한다. rqt의 call을 통해 각종 명령을 전달 할 수 있다.

3. Understanding Nodes

Untitled

각 Node는 특정 목적을 수행하는 단위이다. 각 Node는 topic, service, action등을 이용해 data를 보내고 받을 수 있다.

  1. node 리스트 가져오기
ros2 node list