1. rosdep

rosdep은 ros의 의존성 관리 command-line 유틸리티.

workspace 만들때, 패키지 설치할때 등등

패키지는 package.xml에 dependence가 들어가 있음.

depend, test_depend, exec_depend, build_depend, build_export_depend

직접 .xml 작성필

rosdep은 package.xml을 읽고 해당 패키지를 찾아 설치한다.

rosdep/base.yaml 과 rosdep/python.yaml에서 추가할 라이브러리의 키워드를 찾을 수 있다. → package.xml에 넣으면댐

rosdep update
rosdep install -from-paths src -y --ignore-src

package.xml 위치와 이미 설치된 패키지는 제외하고 의존성 해결하는 코드.

2. Creating an Action

action은 .action파일로 정의함

# Request
---
# Result
---
# Feedback

예를 들어,

int32 order
---
int32[] sequence
---
int32[] partial_sequence

CMakeLists.txt에 .action파일 정보 추가, package.xml에 interface 생성 의존성 추가.