From AI Car Racing (기계공학과 자율주행차팀, URL not linked due to privacy concerns)

작성자: 박준규

2023.01.12(목)

제출함:

Turtlesim에서 아래 조건을 만족하면서 입력 명령을 받아 거북이를 등속 원운동하게하는 ROS 패키지를 설계하고, 깃허브에 올려 링크를 위 제출함에 제출하시오:

  1. 원운동의 회전반경(radius), linear velocity(velocity), 회전방향(direction) 값을 포함하는 ROS 메세지 타입을 정의하고 이 토픽 메세지를 받아 Turtlesim에 속도명령(cmd_vel)을 주는 프로그램을 설계한다.
  2. turtlesim 실행 후, rostopic pub으로 새롭게 정의한 메시지 타입을 publish하여 등속 원운동을 명령한다.
  3. roslaunch로 turtlesim과 설계한 프로그램을 동시에 실행할 수 있는 launch 파일을 제작한다.
  4. C++ / Python 등의 언어는 자유롭게 선택하여 진행한다.
  5. 모르는 부분은 직접 검색하며 진행한다.
  6. 기한: 1월 17일 18시

🔎 Hint