작성자: 박준규, 박찬준

2023.03.23 (목)

Orbbec Astra Plus 뎁스 카메라 처음 써보기 페이지를 참고하여, VIM4에 Orbbec SDK를 설치해준다. 방법은 똑같다.

VIM4가 Ubuntu Server 버전이며, ssh로 접속해서 사용하고 있기 때문에 VIM4에서 RViz를 실행하여 카메라 작동여부를 확인할 순 없다.

ros2 topic echo 를 사용하여 카메라가 잘 작동하는지 테스트를 할 수는 있겠지만, 실제로 결과물을 보고 싶었다. 오늘 작업은 이전 VIM4 (ROS) ↔ Desktop (PX4) 연동 을 참고하여 거의 비슷하게 진행하였다.

VIM4 터미널에서 microdds_agent 를 실행시켜 ros topic을 계속 쏴주고, 다른 컴퓨터에서 microdds_client 로 해당 ros topic들을 받아주면 된다.

VIM4

1. Run the camera node on VIM4 (connect the camera first)

   Inside the workspace,

   source /opt/ros/foxy/setup.bash 
   source ./install/setup.bash 
   ros2 launch astra_camera astra_mini.launch.py
   

2. In another terminal on VIM4, run the microdds_agent

   ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 ROS_DOMAIN_ID=0
   

Local PC

1. On another computer, run PX4-Autopilot SITL

   Inside the PX4-Autopilot folder,

   make px4_sitl gazebo
   

2. In the PX4 terminal, stop the microdds_client and start it again, this time pointing it towards the VIM4 IP address

   microdds_client stop
   microdds_client start microdds_client start -t udp -p 8888 -h *<IP ADDRESS OF VIM4>*
   

3. Now you can open RViz by typing rviz2 in Terminal, or you can run the visualization launch file provided in the Orbbec SDK. Now you will be able to see the depth image.

   source /opt/ros/foxy/setup.bash
   cd ~/ros2_ws
   source ./install/setu.bash
   rviz2 -d src/ros2_astra_camera/astra_camera/rviz/pointcloud.rviz
   

구동 사진