작성자: 정범진

VIO(간단정의) - GPS가 없거나 GPS를 의지할 수 없는 상황에서 기체의 3D 위치와 속도를 알려주는 컴퓨터 비젼 기술이다.

VIO는 밑에 그림과 같이 하방 카메라에서 나오는 시각적인 정보들의 특징들을 찾아내서 각 프레임(각순간) 마다 그 특징들이 얼마나 움직였는지는 측정하여 위치와 속도를 알아낸다.

(VIO를 pix에 적용하는것은 한국 돌아가서 직접 시도해보고 채우도록 하겠습니다)

출저

VIO에 대한 간단한 설명과 설치 방법에 대해 나와있음

https://docs.px4.io/main/ko/computer_vision/visual_inertial_odometry.html

VIO가 어떤 원리로 작동하는지 알려주는 영상

https://www.youtube.com/watch?v=tt39X4SLuyc&ab_channel=InertialSense%2CInc.

VIO가 어떻게 위치를 파악하는지 보여주는 영상

https://www.youtube.com/watch?v=F3OFzsaPtvI&ab_channel=UZHRoboticsandPerceptionGroup