https://www.youtube.com/watch?v=lnXFcmLB7sM&list=PL2zRqk16wsdoYzrWStffqBAoUY8XdvatV
RANSAC algorithm (prie-imugration에 자세히 설명했음
quaternion and rotation
사원수는 다음을 만족하는 4개의 허수 체계라고 보면 된다.
i^2=j^2=k^2=ijk=-1
이 두 개는 같을 수 없으며, 교환법칙이 성립하지 않으므로 skew field에 속한다. (그렇다고 하네요~)
회전을 나타낼 때에는 이 사원수를 많이 쓴다.
만약에 벡터 v1이 있으면 스칼라를 이용해서 a+v_1 i +v_2 j + v_3 k 로 나타내는 식이다.
회전을 수행하기 위해서는 초기 방향을 나타내는 쿼터니온과 원하는 회전을 나타내는 다른 쿼터니온을 곱하기만 하면 된다. 이게 논문에서 나오는 곱셈이다. 쿼터니온 곱셈은 다음과 같이 계산된다.