Class Missionone

1. def init

1-1) subscription, publisher 선언

subscription (position)

publishers(velocity, position, arm, vtol)

1-2) main logic

• 경로 파일 csv 호출?
• 현재 위치 설정(self.current_position)
• way point 설정 (self.waypoints)
• waypoint 주행 관련 변수들 설정(self.curr_way_index~self.timerCount)
• 5초 대기 → 로그 출력(Main launched) → arm_drone → 10초대기 → 주행 시작

self.curr_way_index = 0 # 전체 waypoint index
self.position_tolerance = 1.0 # x,y,z poisiton tolerance
self.s_position_tolerance = 35.0 # x,y position tolerance
self.vtol_count = 0 # vtol인지 mc인지
self.s_waypoint_ind = 0 # x,y waypoint index
self.max_s_waypoint = self.s_way_len(self.csv_data) # x,y waypoint index 최댓값
self.curr_height = 0.0 # waypoint z값
self.actual_height = 0.0 # 실제 z값
self.m_target = self.waypoints[0] #waypoint
self.timerCount = 0 # 자체 height                                                              

1. def position_callback(self,msg)

msg 수신 → 내부 변수(position, orientation) update