import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import rclpy
import csv
from rclpy.node import Node
from rclpy.qos import QoSProfile, QoSReliabilityPolicy, QoSHistoryPolicy, QoSDurabilityPolicy

• ROS2 패키지의 공유 디렉토리를 찾는다.
• csv : Csv 파일을 읽고 쓰기 위한 모듈
• rclpy : Robot Client Library for python / 노드를 초기화, 실행, 종료
• ROS 2 노드를 정의할 때 사용하는 기본 클래스 Node 가져오기
• qos : quality of service , 데이터 통신의 성능을 조절하고 최적화
• QoSProfile: 전체적인 설정, QoSReliabilityPolicy:신뢰성 설정 , QoSHistoryPolicy: 메시지 인력 설정, QoSDurabilityPolicy:메시지의 지속성

from geometry_msgs.msg import Twist, PoseStamped, Vector3, Quaternion
from std_msgs.msg import Bool
from px4_msgs.msg import VehicleCommand
import time
import math

• twist : 속도를 표현하는 메시지 타입
• PoseStamped : 특정 시간의 위치를 나타냄
• Vector3 : 3차원 백터를 표현하는 데 사용
• Quaternion : 3차원 회전(x,y,z,w) / w:회전크기(실수 성분) x,y,z : 회전축의 방향 (허수성분)
• vehiclecommand : px4의 명령을 제어하는 데 사용되는 ROS2 메시지 타입

def __init__(self):
        super().__init__('mission_one')

        qos_profile = QoSProfile(
            reliability=QoSReliabilityPolicy.BEST_EFFORT,
            durability=QoSDurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL,
            history=QoSHistoryPolicy.KEEP_LAST,
            depth=10
        )

        # Subscriptions
        self.position_subscriber = self.create_subscription(
            PoseStamped,
            '/px4_visualizer/vehicle_pose',
            self.position_callback,
            10
        ) #should be fixed to local position

        # Publishers
        self.velocity_publisher = self.create_publisher(
            Twist,
            '/offboard_velocity_cmd',
            qos_profile
        )

        self.position_publisher = self.create_publisher(
            PoseStamped,
            '/offboard_position_cmd',
            qos_profile
        )

        self.arm_publisher = self.create_publisher(
            Bool,
            '/arm_message',
            qos_profile
        )

        self.vtol_publisher_fw = self.create_publisher(
            Bool,
            '/vtol_message_fw',
            qos_profile
        )

        self.vtol_publisher_mc = self.create_publisher(
            Bool,
            '/vtol_message_mc',
            qos_profile
        )

• super().init( ) : 부모 클래스인 node의 초기화 메서드 호출 후 노드의 이름(mission_one) 설정
• best_effort, transient_local , keep_last : 앞 클래스의 속성
• Qos 설정 / depth 는 메시지 버퍼의 크기로 저장할수 있는 메시지의 최대 기수를 의미

self.create_subscription(msg_type, topic_name, callback, qos_profile)

self.create_publisher(msg_type, topic_name, qos_profile)