• get_package_share_directory('mission_control'): mission_control 패키지의 공유 디렉토리 경로
• pooch_package = os.path.join(get_package_share_directory('dontscrewthepooch'), ‘dontscrewthepooch.launch.py)

bash_script_path = os.path.join(package_dir, 'scripts', 'TerminatorScript.sh')

Visualizer : mission1, offboard_start 에서 퍼블리시한 데이터를 구도학여 시각화(RViz)

Offboard Start : mission1에서 퍼블리시한 위치/속도 명령을 처리

*offboard :

Mission 1 : waypoint기반으로 드론을 이동 / 실제 드론 제어

event_handler = RegisterEventHandler(
        OnProcessExit(
            target_action=missionNode,
            on_exit=[
                IncludeLaunchDescription(
                    PythonLaunchDescriptionSource(pooch_package)

missionNode가 종료되면 dontscrewthepooch.launch.py 을 실행