• VOLATILE : 메시지를 캐싱 X , 실시간

• TRANSIENT_LOCAL : 토픽의 최근 메시지를 캐싱

• KEEP_LAST : 최근 10개(dep죽th) 메시지만 저장

• BEST_EFFORT : QoS 설정 중 신뢰성 정책 , 최대한 빠르고 효율적으로 메시지를 전달하려는 방식

• subscripiton, publisher 생성

publisher가 특정 토픽으로 데이터를 보내면 subscription 이 데이터를 받고 콜백 함수를 호출한다

• 0.1초로 주기로 ARM 관련 콜백 함수 호출 , 0.05초로 command관련 콜백 함수 호출

• msg : Bool type 임

ef arm_timer_callback(self):
        match self.current_state:
            case "IDLE":
                if(self.flightCheck and self.arm_message):
                    self.current_state = "ARMING"
                    self.get_logger().info("idle case passed")

            case "ARMING":
                if(not(self.flightCheck)):
                    self.current_state = "IDLE"
                    self.get_logger().info("case arming failed: FC failed")
                elif(self.arm_state == VehicleStatus.ARMING_STATE_ARMED and self.myCnt > 10):
                    self.current_state = "TAKEOFF"
                    self.get_logger().info("case arming passed")
                self.arm()

            case "TAKEOFF":
                if(not(self.flightCheck)):
                    self.current_state = "IDLE"
                    self.get_logger().info("case takeoff failed: FC failed")
                elif(self.nav_state == VehicleStatus.NAVIGATION_STATE_AUTO_TAKEOFF):
                    self.current_state = "LOITER"
                    self.get_logger().info("case takeoff passed")
                self.arm()
                self.take_off()

            case "LOITER":
                if(not(self.flightCheck)):
                    self.current_state = "IDLE"
                    self.get_logger().info("case loiter failed: FC failed")
                elif(self.nav_state == VehicleStatus.NAVIGATION_STATE_AUTO_LOITER):
                    self.current_state = "OFFBOARD"
                    self.get_logger().info("case loiter passed")
                self.arm()

            case "OFFBOARD":
                if(not(self.flightCheck) or self.arm_state == VehicleStatus.ARMING_STATE_DISARMED or self.failsafe == True):
                    self.current_state = "IDLE"
                    self.get_logger().info("case offboard failed: FC failed")
                self.state_offboard()
                self.current_state = "DONE"
            
            case "DONE":
                if (self.myCnt > 100):
                    self.destroy_timer(self.arm_timer)
                    self.get_logger().info("timer destroyed")

        if(self.arm_state != VehicleStatus.ARMING_STATE_ARMED):
            self.arm_message = False
        
        if(self.last_state != self.current_state):
            self.last_state = self.current_state
            self.get_logger().info(self.current_state)
        
        self.myCnt += 1

• 이 함수는 드론의 비행 상태를 주기적으로 확인하고 적절한 동작을 수행
• (ARM → TAKEOFF → LOITER → OFFBOARD → DONE)를 체계적으로 관리
• 조건이 만족되지 않을 경우 안전하게 초기화 상태 IDLE로 전환합니다.

if(self.last_state != self.current_state):
            self.last_state = self.current_state
            self.get_logger().info(self.current_state)

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