• 과제설명

안녕하세요, visa팀장 정범진입니다. 소프트웨어 총광팀장님님 과제를 수행하기에 앞서 ROS의 기본 개념들을 어느정도는 알아야 진행이 가능할거 같아서 자료 첨부해드립니다. (이해 안가는 부분들은 GPT 적극활용 추천) 해당 자료들을 모두 읽어야하는건 아닙니다!

ROS공식자료

• https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools.html

ROS자료 기반 개인노트

• ROS2 Documentation 핵심정리
• PX4 ROS middleware
• Mission Mode vs Offboard Mode

위 자료들 말고도 제가 개인적으로 공부한 노트 정범진 progress 쭉 읽으시면 전체적으로 도움이 될거 같습니다.

여기서부터 이광모팀장님 과제입니다! 하신분들을 개인노트에 과정과 결과를 스샷과함께 기록해주시면 좋을거 같습니다!

안녕하세요! 사각형 Waypoint를 따라 움직이는 기본 패키지 코드 제공해드립니다. 현재 작성된 코드는 그대로 실제 비행에 사용해도 수정사항 하나 없이 사용이 가능합니다. 물론 제 코드가 최적의 코드는 아니고 기본적으로 이런 구조로 작동한다고 이해하신 후, 각자 최적화해서 사용하시면 좋을 것 같습니다!

ROS 패키지 구조 및 launch파일 실행법은 이전 프로젝트 영상을 참고 해주시거나, (링크 : https://www.notion.so/yonseidrone/Pilot-Episode-13a932d5db70806c8e5ffe1acb6c1d3f, https://www.notion.so/yonseidrone/Episode-1-How-to-create-a-package-example-13b932d5db70806bbbeeca892629849f)

혹은 인터넷에 올라와있는 다양한 영상 및 블로그 글들 활용하시면 좋을 것 같습니다.

추가적으로, 코드 이해하고 추후에 작성하시는데 도움이 되도록 일부러 몇 가지 기능을 빼놓았는데, 이 부분 해결해 나가시면서 코드에 대해 이해해 나가시면 좋을 듯 합니다.

1. Yaw 변경 위 패키지 그대로 실행하시면 사각형 경로를 따라가긴 하나, Yaw가 안 변하고 고정된 채로 경로를 따라갑니다. 이를 수정하여 경로 방향에 따라 기체가 yaw를 변경하도록 코드를 수정해보시면 됩니다.
2. FW Transition 위 패키지는 MC(Multicopter)모드로만 작동합니다. FW(Fixed Wing)모드로 변경하는 부분은 빠져있는데, 참고할만한 부분들을 주석처리 해놓았으니 주석된 부분을 참고해서 FW모드로 전환하는 것도 구현해보시면 좋을 것 같습니다.

아래가 기본 skeleton workspace