Vins mono는 크게 5가지 section로 이루어져 있다.
VINS-mono는 우선 measurement preprocessing 과정을 거친다. 이미지로부터 feature를 뽑아내고, Tracking을 하면서 연속적인 두 이미지 사이에 IMU measurments를 preintegrated하는 과정을 거친다.
Measurement preprocessing 과정이 끝나면 초기화(initialization) 과정을 거친다. 추후 nonliear optimization을 할 때 필요한 값들을 모두 구한다. 예를 들어, pose, velocity, gravity vector, gyroscope bias, and (3-D) 특징 점의 위치 등등을 구하게 된다.
초기화 값으로 구한 값을 가지고 Relocalization Module이 있는 Visual-Inertial Odometry Module은 preintegrated 된 IMU 측정값과, feature observations를 tightly coupeld 방법으로 fusion을 진행한다.
VINS-mono에서는 Monocular camera와 IMU값을 이용하여 초기화하는 방법, Keyframe을 고르는 방법, tracking을 잘 수행하는 방법등을 제안했으며, Loop closure과 pose graph reuse 모듈까지 만들어 전체적인 SLAM system을 구축했다.